Als Vorläufer des Stempels gilt das Siegel. Bereits im Mittelalter besaßen Orden, Kardinäle und Fürsten ihre eigenen Siegel, Stempel von den Geistlichen und Adel in Form von Siegelstempeln verwendet wurden. Aus diesen mittelalterlichen Siegeln gingen vermutlich die ersten Stempel hervor, die seit damals unverzichtbarer Bestandteil bei Beurkundungen sind. Zur Entstehung des Stempels kam es also bereits im Mittelalter. Frühe Stempel in der Brief-Nutzung finden sich in der Mitte des 15. Jahrhunderts in Venedig und später vor allem entlang der mittelalterlichen Handels-Routen.

Flächendeckend kamen Poststempel dann ab dem 17. Jahrhundert zum Einsatz. Viele der erhaltenen Siegel und gestempelte Umschläge aus dieser Zeit sind der Beweis für die Tatsache, dass die Stempel damals alltägliche Verwendung im Postwesen fanden. Eine bedeutende Rolle im Stempelwesen spielte in dieser Ära der „Paid One Penny“-Stempel. Dieser in London verwendete Stempel zeigte an, dass das für einen Brief fällige Porto bereits vor seiner Zustellung entrichtet wurde. Der „Paid One Penny“-Stempel kann also als Vorläufer der noch heute zum Einsatz kommenden „Bezahlt“-Stempel angesehen werden.

In Österreich wurde um die Mitte des 19. Jahrhunderts eine sogenannte Steuermarke eingeführt. Seit seiner Einführung im Kaiserreich im Jahr 1854 bis ins Jahr 2002 konnten damit zahlreiche Amtshandlungen österreichischer Behörden bezahlt werden. Ähnlich wie Briefmarken gab es diese Marken in verschiedenen Werten. Um den entsprechenden Betrag exakt zu erreichen war es oft erforderlich mehrere Marken aufzukleben (Stückelung). Entwertet wurden diese Marken dann durch das zuständige Amt mittels dafür vorgesehener Stempel. Mit der Währungsumstellung von Schilling auf Euro im Jahr 2002 wurden in Österreich die Stempelmarken abgeschafft. In manchen Ländern (z.B. Tschechien) findet sie jedoch bis heute Verwendung.

Stempel auch heute noch in vielfacher Weise als Entwertungs-und Markierungszeichen verwendet. So soll mittels Stempelaufdruck die Mehrfachverwendung von Briefmarken verhindert werden oder er findet Verwendungen wie die Lochzange zur Entwertung von Bustickets o.ä. Textstempel mit unterschiedlichen Stempelplatten können etwa Firmen, Adressen oder Datumsstempel benützen. Darüber hinaus kommen Stempel außerhalb diese Anwendungsgebiete in unzähligen Designs und verschiedenen Materialien auch für den Hobbygebrauch vor. Diese eignen sich hervorragend für die kreative Gestaltung von Weihnachtskarten oder Geschenke-Anhängern und verleihen geschäftlicher und privater Weihnachtspost oder Grußbotschaften für Freunde und Familie ein tolles Design. Dort, wo Seriennummer oder Nummerierungen benötigt wird, kommen Paginierstempel mit Metallgehäuse und robustem Griff zur Anwendung.